Planowanie trasy robotów mobilnych
Z Wikipedii
Planowanie trasy dotyczy robotów mobilnych, opisuje sposoby na szukanie trasy od punktu startowego do punktu końcowego i podzielone jest na dwa odrębne działy. W pierwszym dziale znajduje się wiele rozwiązań dla jednej klasy robotów mobilnych (robotów holonomicznych), w drugim dziale niewiele rozwiązań dla pozostałych klas.
Spis treści |
[edytuj] Metody z działu dla robotów holonomicznych
Metody dotyczą robotów, które mogą zmieniać kierunek jazdy w miejscu.
[edytuj] Graf widzialności
Metoda ta polega na utworzeniu grafu łączącego wierzchołki ze sobą tak, aby linie łączące nie przeszły przez krawędzie przeszkód. Łuki w tym grafie obciążone są odległością pomiędzy wierzchołkami. Po utworzeniu grafu wyznacza się najkrótszą trasę od punktu początkowego do punktu końcowego.
Zalety: daje najkrótszą trasę, metoda globalna
Wady:wymaga znajomości przestrzeni, przeszkody muszą być wypukłe oraz być wielokątami, trasa może prowadzić po ścianach przeszkód
[edytuj] Graf Voronoia
Polega na wyznaczeniu dróg tak, aby znajdowały się dokładnie pośrodku wolnej przestrzeni. Przykładowo w przypadku dwóch równoległych ścian trasa zostanie poprowadzona w połowie odległości pomiędzy nimi.
Zalety: robot będzie poruszać się zdala od przeszkód. metoda globalna
Wady: wymaga znajomości przestrzeni, przestrzeń musi być ograniczona, dłuższa trasa
[edytuj] Metoda potencjałowa
W metodzie tej zastosowany został wzór z fizyki na wartość potencjału pomiędzy dwoma ładunkami. Przyjęto, że przeszkody będą odpychać robota, a cel będzie go przyciągać. Na całym obszarze wyznacza się wypadkową wartość potencjału, a następnie umieszcza się robota w punkcie startowym. Jeśli wartości potencjałów potraktuje się jako wysokości terenu, to można przyjąć że robot reprezentowany przez kulę zacznie toczyć się po pochyłości terenu. Niekiedy dotrze on do celu.
Zalety: nie trzeba znać całego obszaru
Wady: robot potrafi "potoczyć się" w kierunku ślepego korytarza i trzeba stosować dodatkowe sztuczki, żeby go nakierować na prawidłowy cel (metoda lokalna)
[edytuj] Elastyczna wstęga
Metoda wymagająca wcześniej wyznaczonej trasy (z metod 1 lub 2). Polega ona na tym, że znaną trasę odpowiednio się modyfikuje tak, aby przyjęła ona jak najmniejszą długość przy zachowaniu bezpiecznej odległości od przeszkód. W tym celu na całej trasie ustawia się okręgi, które mogą zmieniać swoją średnicę. Następnie zaczyna się rozciągać lub skracać trasę (stad nazwa metody) tak długo, aż uzyskamy optymalną długość trasy.
Zalety: daje najlepsze rozwiązanie ze względu na długość trasy i bezpieczeństwo
Wady: trzeba znać gotową trasę, przy źle poprowadzonej gotowej trasie zysk będzie niewielki
Różnica pomiędzy metodami lokalnymi i globalnymi wynika z ilości posiadanych informacji. Metody globalne wymagają znajomości całego otoczenia i dają optymalne rozwiązanie. Metody lokalne mogą działać przy nieznajomości otoczenia (a co za tym idzie w dynamicznie zmieniającym się środowisku), ale mogą dać jako rozwiązanie minimum będące jedynie ich minimum lokalnym (a nie globalnym).
[edytuj] Metody z działu dla robotów nieholonomicznych
Metody dotyczą robotów, które nie mogą zmieniać kierunku jazdy w miejscu.
[edytuj] Nawiasy Liego
Metoda ta polega na określaniu dodatkowych kierunków ruchu w przypadku, gdy znane kierunki nie dają oczekiwanego rezultatu. Jednakże ze względu na duże wymagania obliczeniowe stosowana może być jedynie jako metoda pozwalająca określić trasę na jakimś silnym komputerze i wymagająca przesłania do robota jedynie gotowych współrzędnych docelowych w kolejnych krokach.
Zalety: możliwość skierowania robota w nowym, wcześniej nieznanym kierunku
Wady: duża liczba obliczeń
[edytuj] Krzywe Dubina oraz Redd`s & Shape
| Wyjazdowe obrady klubu PO: wraca sprawa Staroń |
Podczas wyjazdowego posiedzenia klubu PO w miejscowości Ossa k. Rawy Mazowieckiej Lidia Staroń czyniła wyrzuty kolegom, że nie wsparli jej po publikacji "Rzeczpospolitej". Gazeta napisała, że Staroń zarobiła kilkaset tysięcy zł, bo ustawa, nad którą pracowała, pozwoliła jej uwłaszczyć lokal usługowy. Donald Tusk - relacjonuje zastrzegający anonimowość uczestnik obrad - poparł Staroń, natomiast Zbigniew Chlebowski nie zabrał głosu. |
| Pierwsza ofiara mrozu. Mężczyzna znaleziony na Podkarpaciu |
45-letni mężczyzna jest najprawdopodobniej pierwszą tegoroczną ofiarą mrozów na Podkarpaciu. Policjanci wyjaśniają dokładne przyczyny śmierci mieszkańca Trzebuski. Mężczyznę znaleziono niespełna sto metrów od jego domu. Wiele wskazuje na to, że zmarł w wyniku wychłodzenia organizmu. |
| Pacelt do dymisji, dostanie nowe zadania |
Ostrowiecki poseł Platformy Obywatelskiej Zbigniew Pacelt zostanie odwołany ze stanowiska wiceministra sportu. Teraz będzie odpowiadał za przygotowania reprezentacji Polski do igrzysk w Londynie. |
| Osiedlowy zespół ukradł sprzęt Acid Drinkers |
Policjanci odzyskali sprzęt muzyczny należący do zespołu Acid Drinkers. Złodziejami okazali się 17-letni Jakub K. i 18-letni Paweł K., członkowie osiedlowego zespołu z Ełku. Za kradzież odpowiedzą przed sądem. Grozi im nawet pięć lat więzienia. |
| Pijany policjant spowodował kolizję |
26-letni pijany policjant spowodował w sobotę w Elblągu kolizję. Funkcjonariusz, który miał w wydychanym powietrzu 2,5 promila alkoholu, straci pracę. Czeka go także sprawa karna - poinformowała Justyna Grzeczka z elbląskiej policji. |
| Drugie podejście PO do ustawy o mediach |
PO wraca do rozmów z lewicą o zmianach w mediach. W przyszłym tygodniu politycy Platformy maja wyłożyć na stół nowy projekt ustawy medialnej - dowiedział się "Dziennik". |
| PiS zaniepokojone sprawą posłów Sejmu Litwy z Kartą Polaka |
PiS jest zaniepokojone sprawą posłów litewskiego Sejmu posiadających Kartę Polaka. Dwóm z trzech posłów AWPL grozi utrata mandatu litewskiego posła z powodu przyjęcia przez nich Karty, co budzi na Litwie kontrowersje. |
| Ojciec, gdy wypił, znęcał się nad córką |
Ojciec nadużywał alkoholu. Gdy był pijany, bił córkę drewnianą listewką. Dziewczynka opowiedziała o tym opiekunce ze świetlicy osiedlowej. Ta o sprawie zawiadomiła policję. 47-letniego Arkadiusza L. zatrzymano. Miał prawie promil alkoholu we krwi. Został aresztowany na trzy miesiące. |
| Kaczyński: Pokażemy inne przypadki pijanych posłów w Sejmie |
- PiS nie będzie podejmował żadnych decyzji w sprawie Elżbiety Kruk - powiedział Jarosław Kaczyński. Posłanka w czasie wczorajszych porannych głosowań w Sejmie chwiała się na nogach i niewyraźnie mówiła. |
| Zima przyszła wcześnie - Polska pod śniegiem |
Śnieg spadł niemal w całym kraju. Po nocnych opadach na Warmii i Mazurach panują trudne warunki jazdy. Pomimo bezustannej pracy 40 pługów i piaskarek drogi pozostają niebezpieczne. Jak zapowiada Instytut Meteorologii i Gospodarki Wodnej w ciągu doby nad Bałtykiem może spaść nawet 20 centymetrów śniegu. |
